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中职示范校建设验收网站,wordpress新建网页,家在深圳房产论坛,怎么做链接网站基于大语言模型的四足机器人运动规划生成 原文链接 https://arxiv.org/pdf/2512.21293 一、原文总结 研究背景与目标 传统四足机器人痛点 控制界面门槛高#xff0c;需专业技术知识非专家用户操作难度大 LLM的核心价值 支持自然语言直观交互实现高-level任务规划#xf…基于大语言模型的四足机器人运动规划生成原文链接https://arxiv.org/pdf/2512.21293一、原文总结研究背景与目标传统四足机器人痛点控制界面门槛高需专业技术知识非专家用户操作难度大LLM的核心价值支持自然语言直观交互实现高-level任务规划如SayCan框架将抽象指令转化为机器人动作序列现有研究不足LLM计算需求高超出常规移动机器人硬件承载能力现有方案依赖高性能车载GPU或固定服务器不适配轻量化平台研究目标提出分布式控制架构适配DeepRobotics Jueying Lite 3外部服务器卸载LLM推理本地通过ROS保障实时导航实现结构化室内环境下自然语言驱动的复杂导航前期研究基础服务机器人地图构建mapping目标跟随object following老年人失物找回lost item retrieval系统设计与配置分布式硬件架构核心组件5个用户设备智能手机/电脑输入自然语言指令开发主机处理LLM请求、托管Flask Web服务器感知主机Nvidia Jetson NX Xavier负责传感器融合、定位、路径规划运动主机连接运动执行器传感器LiDAR、IMU、里程计互联网接入点保障设备间通信通信方式运动主机↔开发主机LAN线缆开发主机↔用户设备开发主机连路由器作为Wi-Fi热点操作流程远程激活感知主机初始化LiDAR/IMU传感器启动ROS导航栈通过RViz完成机器人2D/3D地图定位发布运动指令至ROS话题激活Flask服务器用户输入印尼语指令→LLM生成JSON运动计划→解析执行映射与导航建图技术HDL-Localization3D LiDAR SLAM环境为ITS Tower 2建筑室内语义航点POI定义包含实验室901/903/902/904、茶水间、电梯、洗手间等每个航点Wi关联地图坐标系x,y见表1Semantic Waypoints and Interior Zones导航逻辑基于全局规划算法实现航点间点到点移动LLM提示设计与集成采用模型Vertex AI Gemini提示核心约束动作原语定义有效行为导航、探索、停止上下文约束禁止生成幻觉/不安全航点少样本示例引导解析多步指令为有序JSON输出格式JSON数组actions含commandgoto/wait和parameters如waypoint指令流转JSON经开发主机解析→发布至ROS move base话题Web界面与LLM API集成界面载体开发主机上的响应式Flask Web应用功能流程用户输入自然语言→调用云端LLM API→生成JSON计划→relay至机器人运动规划器实验设置与结果实验平台机器人DeepRobotics Jueying Lite 3计算模块运动主机执行器/传感器通信、感知主机Jetson Xavier NX、开发主机LLM/Web环境ITS Tower 2 9楼室内实验室、走廊、茶水间、洗手间、电梯测试场景4类单房间短距离导航场景901实验室内任务如取物品→焊接数据15次尝试100%成功率平均45.26秒示例指令“Saya ingin mengambil barang di lemari lab, kemudian ingin menyoldernya”多房间短距离导航场景901→903实验室/电梯数据25次尝试96%成功率平均68.27秒示例指令“Saya ingin mengambil barang di lemari lab… kemudian pergi ke lab TW903”多房间长距离导航数据20次尝试90%成功率平均89.71秒跨区域导航场景9楼多区域任务如取焊接件→茶水间→洗手间→2楼咨询数据20次尝试100%成功率平均130.98秒示例指令“Saya ingin konsultasi ke lantai 2… pergi ke pantry serta toilet”性能指标与分析核心指标平均任务完成时间、成功率见表2关键结论任务复杂度与完成时间正相关航点越多/路径越复杂时间越长整体成功率超90%证明LLM生成计划的可靠性多房间失败原因局部导航优化、地图精度、错误恢复机制不足结论与未来工作研究结论实现LLM与四足机器人集成的运动计划生成方法支持无专业知识的自然语言控制新环境适配仅需地图全局坐标LLM提示实验验证系统在结构化室内环境的可靠性未来工作集成检索增强生成RAG利用用户历史提示上下文集成视觉语言模型VLM实现环境视觉理解与动态调整致谢与参考文献致谢ITS 2025内部研究基金Final Project Assistance Grant参考文献15篇相关研究含LLM机器人控制、四足运动规划、SLAM等领域2. 原文总结脑图