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张小明 2026/1/2 9:23:52
哪里建网站最好,兼职赚佣金一单一结,asp做的网站asp源代码,企业网站需要多少费用我们使用的是STM32F103C8T6进行编程和实现。一.配置一下PWM输出1.PWM设置HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_1);启动PWM使用的是TIM1的ch1通道#xff0c;也就是PA8端口#xff0c;cubemx会自动帮我们配置好。预分频为72#xff0c;自从重装值1000#xff0c;采用向…我们使用的是STM32F103C8T6进行编程和实现。一.配置一下PWM输出1.PWM设置HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_1);启动PWM使用的是TIM1的ch1通道也就是PA8端口cubemx会自动帮我们配置好。预分频为72自从重装值1000采用向上计数模式占空比为500那么我们实测的话应该会产生一个占空比500的PWM波形我们连接到逻辑分析仪观测波形2.波形观察然后逻辑分析仪查看结果。可以看到确实产生了一个占空比50的PWM波形。3.动态改变占空比因为单纯的占空比设置肯定不能满足我们对于平衡车的要求。所一我们测试一下动态改变占空比再主循环接入一下代码HAL_Delay(10);a 300;if(a 900){a 100;}//通过这个宏改变占空比__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim1, TIM_CHANNEL_1, a);我们发现还是可以改变占空比的。可以看到我们的占空比是在不断地变化的之后就完成我们的PWM了。二 使用定时器编码器接口对电机进行测速先找到逻辑分析仪对应的软件之后我们来配置定时器编码器接口使用的是TIM3的ch1和ch2之后就是不分频然后启动预加载值。之后把定时器设置为编码器模式。之后生成文件用于试验测速是否可行记得勾选生成.c和.h文件。使用cubemx配置完成之后我们就可以观测波形了。先来了解一下函数硬件中断发生定时器溢出。固定入口CPU跳到固定地址TIM3_IRQHandler这是谁都不能改的。HAL库接管TIM3_IRQHandler里直接调用了HAL_TIM_IRQHandler(htim3)。这个HAL函数会做所有标准杂活检查是哪种中断、清除中断标志等。关键一步当HAL_TIM_IRQHandler判断出这次是“更新中断”即溢出后它就会去寻找并调用一个名为HAL_TIM_PeriodElapsedCallbac函数。你的舞台HAL_TIM_PeriodElapsedCallback就是留给你的“插槽”。HAL库提供了一个默认的空函数但如果你自己写了一个程序就会执行你的版本。你在这个函数里写if(htim-Instance TIM3)和记录溢出方向的代码这才是你的定制化处理逻辑。所以“回调”的意思是HAL库的通用处理函数“回过头来调用”你提供的函数。这样你无需关心复杂的中断标志位清除等底层细节只需关注核心业务逻辑TIM_HandleTypeDef *htim这个函数里面的参数是什么意思也有可能你写完程序的注释再次生成就会变成乱码需要在这里加一个系统的环境变量可以搜索一下。之后我们可以用串口看一下是否会溢出。使用我们的串口发送函数。接下来我们据需要进行溢出判断也就是速度看看到底是正向溢出还是反向溢出假设定时器是16位最大值65535编码器计数... 65533, 65534, 65535, 0, 1, 2, ...如果没有溢出记录我们会以为从65535到2是转少了实际上65535 → 溢出 → 0 → 1 → 2 实际增加了4// 全局变量int32_t overflow_count 0; // 溢出次数正数表示正转溢出负数表示反转溢出uint32_t last_counter 0; // 上一次读取的计数值之后我们需要启动定时器2定一个基准时间用来给编码器测速。第一步先要配置好管脚和串口然后启动我们得定时器3配置为编码器模式。第一步先要配置好管脚和串口然后启动我们得定时器3配置为编码器模式。这样子就可以实现编码器测速以及中断溢出检测了我们可以看到CNT得值以及溢出后得中断。接下来我们规定速度。因为我们规定的是达到30之后产生溢出我们先用编码器测试之后对接到测速。测速得话我们还需要一个定时器用来产生时间间隔然后我们得脉冲数和这个时间间隔计算就可以可到我们得速度转速 单位时间内的脉冲数 / 编码器每转脉冲数 × 时间间隔TIM3的CNT值 脉冲数TIM2的溢出周期 时间间隔int n 0; // 记录溢出数量先定义一个带符号得变量用于判断方向。记录TIM3在测量周期内的计数器溢出次数。TIM3的CNT寄存器只有16位最大值65535当电机转得很快时CNT可能会溢出多次n 记录的是完整的65535循环次数编码器正向旋转 → TIM3向上计数0,1,2,...编码器反向旋转 → TIM3向下计数65535,65534,...但是我们这里设置9方便观察结果TIM2每100ms中断一次进行转速计算第一步读取当前CNT值uint16_t x TIM3-CNT; // 读取当前计数值0-65535第二步计算总脉冲数这是最复杂的部分也是测速得核心情况1正向旋转n ≥ 0total x n * 10;10是因为从0开始计数记到9一共是10个数n 溢出次数n * 10 溢出部分的总脉冲数x 当前未溢出的脉冲数总脉冲数 溢出部分 当前部分情况2反向旋转n 0total (10 - x) - (n 1) * 10;当反向旋转时n是负数如-1、-2...10-x因为反向旋转时CNT从10开始递减- (n 1) * 10计算溢出的负脉冲数第三步计算转速并输出printf(speed%d %lf\r\n, n0?1:-1, total*1.0/0.1);n0?1:-1输出旋转方向1正向-1反向total*1.0/0.1计算脉冲频率脉冲数/秒total100ms内的脉冲数total*1.0/0.1换算成1秒内的脉冲数第四步复位TIM3-CNT 0; // 编码器计数器清零n 0; // 溢出计数器清零需要记住得是因为反向旋转时CNT是倒着数的从9开始9表示刚开始到8走了1步到7走了2步...到0走了9步假设我们x是7正传得话就是走了七步7个脉冲因为是正向计数但是反转不是如果反转x7的话因为是反向计数需要用ARR-x才是你记录多少步。x是当前未溢出得计数值。还有反向得话从0-9已经发生了一次溢出在进行溢出时候n会变为-2但是实际上只发生了一次完整的循环计数。n -1已经发生了1次溢出刚开始第一个循环n -2已经发生了2次溢出完成第一个循环 刚开始第二个循环n -3已经发生了3次溢出完成两个循环 刚开始第三个循环这是由定时器的硬件机制决定的硬件标志位UIF更新中断标志在CNT从ARR→0正向或从0→ARR反向时置位对称性硬件设计要保持正反向的对称性中断触发无论是正向还是反向当CNT翻越边界时都触发中断现在应该明白了n 记录的是溢出事件次数负数n1 得到的是负数如-1→0, -2→-1, -3→-2-n1 才是完整循环数0, 1, 2...-n1*10 就是完整循环的脉冲数total 当前循环已走步数 完整循环脉冲数 (10-x) [-(n1)]×10把反向旋转想象成倒着爬楼梯楼梯编号0地面, 1, 2, ..., 9楼顶正向从0开始向上爬到9再回到0循环结束反向从0开始向下不对0是地面没法向下实际上先瞬移到楼顶9然后向下爬每次从地面瞬移到楼顶时记一次溢出从楼顶爬回地面时完成一个循环但没有溢出事件这就是为什么反向时n的含义不同我们先进行编程先开启中断主循环打印值测试一下之后是我们的中断函数到这里我们就测试完成了之后我们在cube中配置完成后就可以使用电机的编码器进行测速了
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