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我们在《ROS2概述和基于RK3588的环境搭建》中对ROS和ROS2做了对比,其中最多的变化就是DDS。我们在前面文章中介绍的话题、服务、动作,他们底层通信的具体实现过程,都是靠DDS来完成的,它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。 一、通…
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现代软件开发有多种架构模式,每种都有其特定的工作原理、机制和核心技术。下面我将详细论述几种主要的应用程序架构,并给出实例说明。 一、单体架构(Monolithic Architecture) 工作原理和机制 单体架构将所有功能模块(…
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引言在机器学习建模过程中,我们常常会遇到这样的困境:单分类器在测试集上的准确率始终徘徊不前,调参到极致也难以突破瓶颈;或者模型在部分样本上表现稳定,但对异常数据的鲁棒性极差。如果你也有过类似的困扰࿰…