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中文博客网站模板,一个网站怎么做聚合,国际公司名字,长治百姓网免费发布信息网一、版本确认 Isaac Sim 4.5.0 Isaac Lab v2.1.1 Robot Lab: v2.1.1 注意#xff1a;相较于上一篇文章 基于运行unitree rl lab 的 Ubuntu 20.04 配置isaac sim isaac lab#xff0c;建议把isaac sim和 isaac lab都放到每个项目的文件夹中#xff0c;不要多个项目共用同…一、版本确认Isaac Sim 4.5.0Isaac Lab v2.1.1Robot Lab: v2.1.1注意相较于上一篇文章 基于运行unitree rl lab 的 Ubuntu 20.04 配置isaac sim isaac lab建议把isaac sim和 isaac lab都放到每个项目的文件夹中不要多个项目共用同一个isaac sim / lab, 要不然很可能不小心就把sim/lab修改了导致其他项目也不能用。二、安装 Isaac Sim 4.5.0note: ubuntu20.04只能安装Isaac Sim的4.x版本且无法通过pip安装仅可以通过预构建二进制安装等方式。1. 下载Isaac Sim 4.5访问 NVIDIA 官方下载页面选择 Isaac Sim 4.5.0 的 Linux 版本进行下载https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html会下载得到一个压缩包isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip2.解压与安装在项目目录新建一个文件夹名称为isaac-sim-4-5-0或其他自定义的。然后将解压后的压缩包的文件copy到新建的IsaacSim中。注意是打开解压后的文件夹isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64把里面的文件都copy或者剪切过去。然后执行下面脚本进行安装cd项目目录/isaac-sim-4-5-0 ./post_install.sh运行选择器脚本仍在项目目录/isaac-sim-4-5-0目录下./isaac-sim.selector.sh点击 START 即可启动。可能会比较久请耐心等待页面加载完全网格什么的都显示出来就可以了。3. 修改.bashrc 不需要执行不影响执行了反而容易有失误将 Isaac Sim 路径添加到环境变量中。编辑 ~/.bashrc文件添加以下内容请将 /home/username替换为你的实际home目录路径exportISAACSIM_PATH/home/username/isaac-sim-4-5-0exportISAACSIM_PYTHON_EXE${ISAACSIM_PATH}/python.shaliasisaacsim${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh# 这是一个快捷指令以后你在终端输 isaacsim 就能启动仿真器使环境变量生效source~/.bashrc验证一下这一步如果不报错说明路径对上了ls$ISAACSIM_PATH/isaac-sim.sh4. 验证运行测试命令如果能看到立方体场景说明安装成功cd项目目录/isaac-sim-4-5-0 conda deactivate ./python.sh standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py三、安装Isaac Lab v2.1.11.下载代码库cd项目目录gitclone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git2. 进入Isaac Lab文件夹并切换版本cd项目目录/IsaacLabgitcheckout v2.1.1验证一下输出应该是v2.1.1gitdescribe --tags3. 创建符号链接在项目中的IsaacLab目录中进行让 Isaac Lab 知道 Isaac Sim 的位置。# 在 IsaacLab 目录下创建指向 Isaac Sim 安装路径的软链接# 注意替换username和isaac sim的文件夹名称cd项目目录/IsaacLabln-s../isaac-sim-4-5-0 _isaac_sim4. 新建一个conda环境之后的操作都在该环境进行在项目中的IsaacLab目录中进行conda create -n robot_lab_studypython3.10-yconda activate robot_lab_study升级一下 pip 工具本身 (防止版本太老报错)pipinstall--upgrade pip5. 运行安装脚本./isaaclab.sh --install6 .验证在项目中的IsaacLab目录中进行source项目目录/isaac-sim-4-5-0/setup_conda_env.sh运行一个示例脚本来检查是否安装成功./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --taskIsaac-Ant-v0 --headless# 使用无头模式运行脚本无可视化./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --taskIsaac-Ant-v0# 可以在Isaac Sim的仿真器看到可视化这个可以看到多个四足机器人python scripts/demos/quadrupeds.py四、 robot lab 2.1.1安装困了先回宿舍睡觉去了。安。