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阳山县网站住房和建设局,档案网站建设书,长沙公司网站模板制作方案,东莞常平房价2023最新楼盘消息MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制 1.搭建了六自由度Stewart并联机器人simulink/simscape仿真模型 2.建立了逆向运动学仿真 输入位置和姿态求解各个杆长 3.运用pid控制器进行动力学跟踪控制江湖上混机器人这行的…MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制 1.搭建了六自由度Stewart并联机器人simulink/simscape仿真模型 2.建立了逆向运动学仿真 输入位置和姿态求解各个杆长 3.运用pid控制器进行动力学跟踪控制江湖上混机器人这行的谁没被Stewart平台虐过这玩意儿六个腿支棱着动平台搞起逆解来能把人绕晕。今天咱就撸起袖子用MATLAB整活这个铁疙瘩的仿真顺便把PID那套控制玄学给安排上。先看硬件架构啪地甩出Simscape模型截图。在Simulink里搭这货得用Multibody模块重点在于铰链连接别装反——上平台六个球铰下平台六个虎克铰装错一个直接原地劈叉。核心参数得在InitFcn里配好platformRadius 0.5; % 动平台半径 baseRadius 0.8; % 静平台半径 legMinLength 0.7; % 别让执行器缩成棍 cylinderRadius 0.03; % 支腿粗细影响视觉效果建模时最坑爹的是坐标系对齐动平台的Z轴必须垂直于安装面。有个邪门技巧先画个正六边形当安装点用齐次变换矩阵摆位置theta (0:60:300) 30; % 六等分加30度偏移 upperPoints platformRadius * [cosd(theta), sind(theta), zeros(6,1)]; lowerPoints baseRadius * [cosd(theta), sind(theta), zeros(6,1)];逆运动学才是重头戏。输入位姿[X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw]算出六个腿要伸多长。核心是找动平台各点在基坐标下的位置function L inverseKinematics(pose, upperPoints, basePoints) R eul2rotm(pose(4:6), ZYX); % 欧拉角转旋转矩阵 T [R, pose(1:3); zeros(1,3), 1]; transformedPoints (T * [upperPoints; ones(1,6)]); L vecnorm(transformedPoints(:,1:3) - basePoints, 2, 2); end注意这里用的ZYX旋转顺序和无人机姿态控制一个套路。实际跑起来得加个死区限制防止算出来腿长超出物理限制。动力学控制这块PID参数调得人想摔键盘。建议先在单自由度系统试水Kp 1200; % 刚性不够就加P Ki 50; % 抗静差得靠这个 Kd 300; % 阻尼大了会抖成帕金森Simulink里做力控时要把PID输出转换成执行器力。有个骚操作是用Velocity-Force接口把控制量通过Jacobian矩阵转换Force J * PID_output; % 注意转置别写反调试时盯着支腿加速度曲线要是出现高频抖动八成是微分项过冲了。这时候掏出滤波大法dTermFilter tf([1],[0.02 1]); % 一阶低通拯救世界最后说几个血泪教训1.仿真步长别超过1ms否则接触力计算会抽风 2.初始位姿一定要在可达工作空间内 3.PID的抗饱和处理必须做不然积分项能上天。跑起来后效果挺带劲——平台在三维空间里蛇皮走位六个执行器像跳机械舞似的此起彼伏。虽然现实中的Stewart平台可能更暴躁但至少在仿真里咱算是把这六条腿的牲口给驯服了。